582控制步进电机、语音芯片等，每一步的时间要进行百微秒级延时的IO控制，并且整个过程会持续几秒，请问如何保持蓝牙功能正常的情况下进行这样的控制？

我试过有SysTick来判决时间，并在等待期间循环调用TMOS_SystemProcess。但这样会造成进程重入吧？（产生电机控制事件应该就是由TMOS_SystemProcess处理事件时产生的），这个如何规避？

或者有其它更合理的方法，请指教！

有同样的需求

您好，如果期望驱动电机期间同时跑BLE，可以用定时器中断做。一方面定时器精度与主频一致，可以做20ns级别的精度；另一方面可以在BLE协议栈运行期间执行定时器中断，注意中断中执行的逻辑不能多，快进快出，可以做到不影响BLE。为了提高丢包断连故障的容错率，还可以加长超时时间。这样需要用到定时器，需要到32M晶振一直工作，故做不了休眠。